ROS2 话题频率抖动？从发布周期到 DDS 调度的排查

话题频率一抖，控制和感知都会跟着出问题。但频率抖动的原因很多，发布端、DDS、订阅端任何一环都可能，排查要先定位抖动发生在链路的哪一段。
我的方法是三段对照：第一，在发布端打时间戳，看发布周期本身稳不稳。如果发布端就抖，先查回调执行时间，是不是某个回调偶尔耗时过长拖住了定时器。第二，在订阅端看接收间隔。如果发布稳、接收抖，重点查 DDS 配置：可靠性、历史深度和域内其他大流量话题的干扰。第三，看系统负载。CPU 抢占会让 executor 调度延迟，表现就是话题间隔忽大忽小，这种抖动往往和系统里其他进程的周期重合。
还有两个细节：一是 use_sim_time 开着时仿真时间跳变会伪装成频率抖动，先确认时间源；二是大消息话题别和控制话题共用同一个 executor，分开能明显降低相互干扰。
大家定位频率抖动时，是先查发布端时间戳，还是先调 DDS QoS？

频率抖动三段对照（发布周期、接收间隔、系统负载）很实用。大消息与控制话题分 executor，能明显减互相抢。use_sim_time 跳变会伪装成频率问题，先确认时间源。DDS 可靠性/历史深度和域内大流量干扰，要在「发布稳、接收抖」时优先查。CPU 抢占与其他进程周期重合时，绑核和隔离中断比只改 QoS 更对症。