相机标定板选型实测：棋盘格与 Charuco 到底差在哪

最近在实验室和产线两边都跑了一轮相机标定，对比了最常见的两种标定板：棋盘格和 Charuco。结论很直接：没有全场景通吃的板子，选错了，后面的手眼标定也会跟着遭殃。

一、棋盘格：角点精度高、制作便宜，但怕遮挡
它的角点检测稳定，亚像素定位好，重投影误差往往能压得很低，打印粘贴成本也低。但它依赖完整结构，一旦被夹具或机械臂遮挡，整张图像就可能无法解算。实验室静态标定环境可控，这个短板不致命，效率反而最高。

二、Charuco：每个标记带编码，局部遮挡仍能解算
它把编码嵌进棋盘格，每个标记都有身份，哪怕部分被遮挡，只要剩余标记足够，仍能识别位置并解算。适合机械臂末端相机和大视场动态场景，成功率更稳。代价是配置稍复杂，字典、方格尺寸和标记尺寸必须对齐。

三、实测对比看三点：重投影误差、遮挡下的成功率、不同距离和角度下的稳定性
同条件下棋盘格误差略低，但 Charuco 误差分布更稳；遮挡约三分之一视场时，棋盘格常整张失效，Charuco 仍能解算；近距离、大倾角下两者都会变差，Charuco 角度容忍度更好，远距离则要看标记是否够大。

四、打印环节别忽视
普通打印纸受潮变形会吃掉精度。标定板要贴平、固定在硬板上，打印后实测方格边长，再把实测尺寸写入参数，不要照抄设计值。

你们做手眼标定时更信任棋盘格还是 Charuco，为什么？

棋盘格与 Charuco 的取舍按遮挡和场景动态性来：实验室静态棋盘格效率高；机械臂末端大视场动态更吃 Charuco 的局部可解算。配置字典与方格/标记尺寸必须对齐，否则成功率断崖。验收看重投影误差分布、遮挡成功率、不同距离角度稳定性，不要只报一个最小误差。手眼标定前先固定标定板选型，中途换板等于换误差模型。