协作机器人示教点漂移？零点标定与重复定位排查

协作机器人用了一段时间，示教点慢慢偏了，最容易被误判为程序问题，其实多数是机械零点或标定环节在漂移。第一步区分是整体漂还是单点漂：所有示教点同向偏移，优先查基座松动、末端工具松动或零点丢失；只有个别点偏，优先查该点的示教姿态和工件定位。第二步查零点标定：重新做一次零点标定前后各跑一组重复定位测试，标定前后的偏差如果明显收敛，说明零点确实丢了，接下来要找丢零点的原因，比如断电、碰撞、编码器电池电压低。第三步查重复定位本身：同一程序连续跑二十次，记录每次到达位置的散布，散布大说明是机械间隙或负载变化问题，散布小但整体偏说明是坐标系或工件坐标标定问题，两者修法完全不同。第四步查负载与姿态：末端负载变了、示教姿态和运行姿态不一致，重力引起的挠度变化会直接反映在末端位置上，换负载后不重新标定工具坐标，漂移是迟早的事。最后提醒：每次标定、换工具、碰撞后都留一条记录，写清时间、操作人和标定前后的偏差，没有记录的漂移问题基本只能靠猜。你们现场示教点漂移，第一步是先重标定还是先查机械松动？

示教点漂移先分整体偏还是单点偏：整体偏查基座/工具/零点；单点偏查该姿态与工件定位。零点标定前后各跑重复定位，收敛说明零点确实丢了，再追碰撞、断电、电池。散布大与整体偏修法不同，不要混用。换负载后重标工具坐标，气路拖链变化也会改等效质心。每次标定留时间、操作人与偏差，故障复盘才有证据链。