ROS2 话题重映射导致节点收不到数据？命名空间排查清单

ROS2 节点起不来数据，最容易背锅的是 QoS，其实很多时候是重映射把话题名改到没人订阅的地方去了。最近联调多机器人系统，一个节点死活收不到激光数据，查了一圈发现是 launch 文件里重映射写错了一层命名空间，分享排查清单。
第一，先看节点实际的话题名。ros2 topic list 看到的是重映射后的名字，ros2 node info 看节点订阅的话题名，两边对不上，数据就不可能通。别凭 launch 文件想象名字，一定要看运行时实际名字。
第二，核对命名空间叠加规则。launch 里 push_ros_namespace 和节点内相对话题名会叠加，相对名前面缺一个斜杠，结果就完全不同。我的习惯是：关键话题一律用绝对名，只在需要复用的地方用相对名，叠加层数超过两层就重构 launch 结构。
第三，查重映射的拼写和参数覆盖。remappings 里源名字写错一个字母，节点会安静地订阅一个不存在的话题，不报错、不告警。启动时把节点参数和重映射打印出来核对一遍，比事后抓包快。
第四，用 echo 做最小验证。怀疑某条链路时，直接 ros2 topic echo 那个话题名，有数据说明发布侧正常，问题在订阅侧；没数据再往发布侧查。分段验证能把“重映射错”和“发布侧没起”快速分开。
大家在多机器人同网时，命名空间一般怎么分层？有没有被重映射静默失败坑过的经历？

收不到数据先对比 ros2 topic list 与 node info 的实际名，不要凭 launch 想象。命名空间叠加超过两层就重构；关键话题倾向绝对名。remappings 拼写错一个字母会静默订错题。参数覆盖与多 launch 重复映射时，用运行时打印有效 remap 表最省事。联调检查单里加「实际话题名截图」，比只审 yaml 有效。

补充一个多机器人同网时最容易踩的坑：即使重映射和命名空间都对了，DDS 域隔离没做好也会串数据。我的做法是按机器人分 ROS_DOMAIN_ID，命名空间再按 /robot1、/robot2 分层，话题名用绝对名，这样即使两台机器的 launch 文件复制粘贴，也不会互相订阅对方的 /scan。

另外一个排查技巧：用 ros2 topic info -v 看发布者和订阅者的数量，如果订阅者是 0，先别怀疑 QoS，直接 ros2 node info 对订阅名；如果订阅者大于 0 但 echo 不到数据，再查 QoS 兼容性和 use_sim_time 是否一致。很多时候是两个节点一个开了仿真时间、一个用系统时间，话题通了但时间戳对不上，下游直接丢弃。大家在多机联调时是倾向单域加命名空间隔离，还是多域隔离？