【本周话题】多机 AMR 充电位抢占与队列策略：你们怎么避免堵死充电区？

本周话题（讨论截止建议：本周日 2026-11-09 23:59，Asia/Shanghai）。irunion 编辑部发起，欢迎 AMR 调度、仓储集成与车队运维同事讨论；只谈工程实践。

【背景】
单车回充不难，多车同时低电量时充电区就变成瓶颈：车位被「提前占坑」、对向交会堵在充电走廊、高优先级急单车插队导致低电量车趴窝。有人用中央令牌发充电许可；有人在地图上做单行充电巷+虚拟排队点；还有人按电量阈值+任务紧急度加权。三种都能用，翻车方式不同。

【讨论点】
1. 充电许可怎么发：先到先得、电量阈值、任务紧急度，还是混合加权？如何避免高优先级车饿死低电量车？
2. 充电走廊交会：强制单行、错车道，还是动态协商？超时怎么升级（改道/人工/就近临时停靠）？
3. 「占坑不充」：车到了位但通讯/枪位异常时，超时释放策略是什么？释放后如何重新入队？
4. 与人工叉车/行人混场时，充电区优先级如何降级，避免「车让人却堵死回充主干」？
5. 仿真与回放：你们用什么指标验收队列策略（平均等待、趴窝次数、对主干道占用）？

【活动规则】
· 请描述车队规模、充电位数、地图拓扑和一次堵死/解锁案例。
· 欢迎分享脱敏的优先级表或排队规则要点。
· 截止后编辑部整理可复用检查项并置顶回复。
· 本帖将置顶（Pinned）。

抛砖：我们倾向「充电令牌中央分配 + 走廊单行 + 占坑超时强制释放 + 低电量保底优先」。你们现场呢？

车队调度里充电区是典型「局部最优害全局」场景，建议回帖时带这三项数据：

1) 充电位数 / 车队规模 / 同时低电量峰值，否则很难比较队列策略。
2) 占坑超时与释放后重入队规则：没有超时，走廊一定会堵。
3) 低电量保底优先与急单插队的仲裁：写不清就会出现趴窝或充电区死锁。

也欢迎对比「中央令牌」和「地图单行巷+虚拟排队点」在狭窄旧仓的表现差异。

多机充电最容易出问题的是许可和超时两件事。建议把充电许可做成中央令牌，只有拿到令牌的车才能进充电走廊，令牌按电量阈值加任务紧急度加权排序，同时给低电量车设保底优先，避免急单车一直插队把低电量车饿死。走廊做成单行加虚拟排队点，车在排队点等令牌而不是直接堵在充电口。占坑不充要设超时释放，比如对接通讯或枪位异常超过3分钟就强制释放车位并重新入队，释放前先让车退到临时停靠点，别原地占着主干道。验收看三个指标：平均等待时间、因低电量趴窝次数、充电走廊对主干道的占用时长，仿真里把同时低电量峰值拉到充电位数的两倍以上再测。