协作臂力控接触段抖动：重力补偿与阻抗参数的联调清单

力控装配或打磨任务里，空中轨迹很稳，一接触工件就抖——很常见被误判成「力传感器坏了」或「工件定位不准」。更常见的根因是重力补偿/载荷模型与阻抗（或导纳）参数在接触段不匹配。本帖整理「先分清抖动来自力环还是位环 → 再查补偿 → 最后收紧接触参数」的联调顺序。

一、先分清抖在哪一段
1. 自由空间抖：优先查载荷/质心、拖动摩擦补偿、末端线缆力；别先改接触刚度。
2. 接触瞬间抖一下后收敛：可能是碰撞检测阈值或接触过渡（approach → contact）切换过猛。
3. 接触后持续振荡：重点看阻抗刚度/阻尼、力环周期、与工件刚度匹配。

二、重力补偿与载荷
1. 换爪或加工件后未更新质量/质心，接触力基线会随姿态漂，力控以为在「使劲」。
2. 补偿标定姿态要覆盖实际作业姿态；只在水平标定、竖直作业，残差会在接触段放大。
3. 气路/线缆悬垂力随臂型变化，必要时做分区补偿或外力观测器，而不是一味加大阻尼。

三、阻抗/力控参数
1. 刚度过高 + 工件很硬 → 高频振荡；先降刚度或加阻尼，再追节拍。
2. 力环与运动环周期不一致时，先对齐控制周期与滤波，再谈超调。
3. 接触方向与自由方向解耦：只在法向用力控，切向保持柔顺，常比六维一起收紧更稳。
4. 传感器零漂：温漂与安装应力会在长节拍后表现为「越跑越抖」，班前清零要进规程。

四、验收建议
1. 空载接近、额定工件、偏硬/偏软试件各跑一组，记接触力曲线与振荡频率。
2. 变更载荷、工具坐标、力控配方必须同单号入库。
3. 禁止为消抖私关碰撞检测或放大安全力矩。

五、常见误区
- 一抖就换力传感器。
- 只调 PID/阻抗，不查载荷表。
- 用过大死区「滤掉」接触力，导致装配不到位。

欢迎补充你们在打磨、插装、以及双臂协同持件时的接触段消抖经验。

自动化产线里力控接触抖，和伺服增益、总线周期抖动常被混谈。建议先用空载接近 vs 接触段对比，确认自由空间稳再动阻抗；载荷/质心未更新时重力补偿残差会在接触法向被放大。联调顺序上，先对齐控制周期与力传感器滤波，再降刚度加阻尼，避免为消抖去关碰撞检测。

接触段消抖先看力曲线频谱而不是只看幅值：高频小幅振荡多是刚度与工件硬度不匹配，低频大摆多是重力补偿残差或接触过渡冲击，频段不同修法完全不同。联调时把力控分段做：接近段用位置主导、速度放缓，接触后在法向切入力控并做力斜坡，避免一步切换引起冲击；切向保持柔顺，不要六维同时收紧。载荷标定必须覆盖真实作业姿态，换爪、换工件后先跑空载与额定负载两组基线，确认力零点随姿态不漂，再调阻抗。验收用同一工件在不同刚度试件上各跑一组，记录接触力峰值、收敛时间与稳态波动，只有三组都稳定才算参数可用，单组好看很容易在换料后复发。