F
Member
AMR 车队一上规模，网络就从"能用"变成"最常出问题的地方"。这里说的不是 Wi-Fi 信号弱，而是漫游丢包、信道争抢、任务下发延迟这类会直接影响车队效率的问题。这篇讲我们踩过的坑和最终的组网方案。
一、先算清楚一辆 AMR 需要多少带宽
激光雷达点云（16 线）：约 5~10 Mbps，若本地处理则只需上传结果
视觉流（1~4 路 1080p @15fps）：每路 2~4 Mbps
定位与状态上报：< 100 kbps
任务下发与路径：< 50 kbps
远程运维视频（按需）：3~8 Mbps
结论：单台 AMR 稳定带宽需求在 10~20 Mbps 量级，
100 台车的仓库，峰值 2 Gbps。
这个数字决定了你不能用一台家用 AP 撑住整个仓库。
二、Wi-Fi 漫游丢包：最影响效率的隐形杀手
现象：AMR 在 AP 之间切换时，任务中断 100~500 ms，叉车停一下又走。
单次看不出问题，100 台车 × 每小时切 20 次，就是持续的效率损失。
根因与对策：
根因 1：客户端自己决定漫游（被动扫描），切换时间长
对策：启用 802.11k/v/r
11k：AP 向客户端提供邻居列表，减少扫描时间
11v：网络侧可以引导客户端切换（BSS Transition Management）
11r：快速 BSS 切换，把重认证提前完成，切换时间可降到 50 ms 内
要求：AP 与客户端都支持，缺一不可。选型时必须确认。
根因 2：AP 覆盖重叠不足
重叠区信号强度应保证 -67 dBm 以上，且重叠宽度至少 5 m（按 AGV 速度 1.5 m/s 算，留 3 秒）。
很多仓库为了省钱把 AP 间距拉到 40 m，重叠区只有 2 m，切换必然掉。
根因 3：2.4G 与 5G 混用
2.4G 干扰重、信道少，AMR 应强制 5G 或 6G。2.4G 只留给手持终端。
三、信道规划：这是纯工程活
5G 可用信道（国内）：36/40/44/48、52/56/60/64、149/153/157/161/165
建议：只用非 DFS 信道（36-48、149-165），DFS 信道遇到雷达检测会主动退出，AMR 会掉线
信道复用：相邻 AP 用不同信道，物理隔离靠墙体衰减，不要指望同频共存
四、有线回传：这里的"光纤"比你想的更重要
无线只解决"最后一跳"，AP 的回传必须是有线。
我们的做法：
每个 AP 用光纤上行到接入交换机（单模，距离不受限，免疫干扰）
接入交换机做 PoE 供电（802.3at，AP 功耗 15~25 W）
核心与接入之间用双上行 + 链路聚合，避免单点
为什么强调光纤：
仓库里行车、堆高机的电机干扰极强，铜缆回传的误码会明显上升，
表现为"AP 明明在线，但客户端频繁掉线"。
换成光纤后，这类问题基本消失。这是我们做了几十个仓库项目后最确定的结论。
五、确定性：TSN 值不值得上
TSN（802.1Qbv 时间感知整形）可以给控制流预留时隙，做到确定性转发。
对 AGV 调度这类应用，理论上能把时延抖动压到微秒级。
现实：
需要交换机、网卡、终端全链路支持
配置复杂度高，需要专业团队
对大多数仓储 AMR（时延要求 10~50 ms），普通 QoS 优先级 + 带宽预留就够
我们的建议：先做好 QoS 分级（控制流 EF、视频 AF41、其余 BE），
把 P99 时延压到 20 ms 以内，再考虑 TSN。
六、监控怎么做
必须采集的三类数据：
1) 每台 AMR 的漫游次数与每次切换的中断时长（客户端埋点）
2) 每个 AP 的关联数、信道利用率、重传率（AP 侧 SNMP）
3) 每个 AP 上行口的误码与流量（交换机侧）
第二项里，信道利用率超过 60% 就该加 AP 了，不要等出现卡顿。
第三项里，上行口有 CRC 错误，先查光模块与跳线。
七、一份实用的部署清单
AP 间距 ≤ 25 m，重叠区 ≥ 5 m 且信号 ≥ -67 dBm
关闭 2.4G（或独立 SSID 隔离），只用 5G 非 DFS 信道
启用 11k/11v/11r
AP 上行全部光纤，PoE 供电
QoS 分级，控制流优先
每台车做漫游埋点，每周看一次报告
—— 北亿纤通（F-tone Networks）工业无线与光网络技术团队
技术资料：https://www.f-tone.com
一、先算清楚一辆 AMR 需要多少带宽
激光雷达点云（16 线）：约 5~10 Mbps，若本地处理则只需上传结果
视觉流（1~4 路 1080p @15fps）：每路 2~4 Mbps
定位与状态上报：< 100 kbps
任务下发与路径：< 50 kbps
远程运维视频（按需）：3~8 Mbps
结论：单台 AMR 稳定带宽需求在 10~20 Mbps 量级，
100 台车的仓库，峰值 2 Gbps。
这个数字决定了你不能用一台家用 AP 撑住整个仓库。
二、Wi-Fi 漫游丢包：最影响效率的隐形杀手
现象：AMR 在 AP 之间切换时，任务中断 100~500 ms，叉车停一下又走。
单次看不出问题，100 台车 × 每小时切 20 次，就是持续的效率损失。
根因与对策：
根因 1：客户端自己决定漫游（被动扫描），切换时间长
对策：启用 802.11k/v/r
11k：AP 向客户端提供邻居列表，减少扫描时间
11v：网络侧可以引导客户端切换（BSS Transition Management）
11r：快速 BSS 切换，把重认证提前完成，切换时间可降到 50 ms 内
要求：AP 与客户端都支持，缺一不可。选型时必须确认。
根因 2：AP 覆盖重叠不足
重叠区信号强度应保证 -67 dBm 以上，且重叠宽度至少 5 m（按 AGV 速度 1.5 m/s 算，留 3 秒）。
很多仓库为了省钱把 AP 间距拉到 40 m，重叠区只有 2 m，切换必然掉。
根因 3：2.4G 与 5G 混用
2.4G 干扰重、信道少，AMR 应强制 5G 或 6G。2.4G 只留给手持终端。
三、信道规划：这是纯工程活
5G 可用信道（国内）：36/40/44/48、52/56/60/64、149/153/157/161/165
建议：只用非 DFS 信道（36-48、149-165），DFS 信道遇到雷达检测会主动退出，AMR 会掉线
信道复用：相邻 AP 用不同信道，物理隔离靠墙体衰减，不要指望同频共存
四、有线回传：这里的"光纤"比你想的更重要
无线只解决"最后一跳"，AP 的回传必须是有线。
我们的做法：
每个 AP 用光纤上行到接入交换机（单模，距离不受限，免疫干扰）
接入交换机做 PoE 供电（802.3at，AP 功耗 15~25 W）
核心与接入之间用双上行 + 链路聚合，避免单点
为什么强调光纤：
仓库里行车、堆高机的电机干扰极强，铜缆回传的误码会明显上升，
表现为"AP 明明在线，但客户端频繁掉线"。
换成光纤后，这类问题基本消失。这是我们做了几十个仓库项目后最确定的结论。
五、确定性：TSN 值不值得上
TSN（802.1Qbv 时间感知整形）可以给控制流预留时隙，做到确定性转发。
对 AGV 调度这类应用，理论上能把时延抖动压到微秒级。
现实：
需要交换机、网卡、终端全链路支持
配置复杂度高，需要专业团队
对大多数仓储 AMR（时延要求 10~50 ms），普通 QoS 优先级 + 带宽预留就够
我们的建议：先做好 QoS 分级（控制流 EF、视频 AF41、其余 BE），
把 P99 时延压到 20 ms 以内，再考虑 TSN。
六、监控怎么做
必须采集的三类数据：
1) 每台 AMR 的漫游次数与每次切换的中断时长（客户端埋点）
2) 每个 AP 的关联数、信道利用率、重传率（AP 侧 SNMP）
3) 每个 AP 上行口的误码与流量（交换机侧）
第二项里，信道利用率超过 60% 就该加 AP 了，不要等出现卡顿。
第三项里，上行口有 CRC 错误，先查光模块与跳线。
七、一份实用的部署清单
AP 间距 ≤ 25 m，重叠区 ≥ 5 m 且信号 ≥ -67 dBm
关闭 2.4G（或独立 SSID 隔离），只用 5G 非 DFS 信道
启用 11k/11v/11r
AP 上行全部光纤，PoE 供电
QoS 分级，控制流优先
每台车做漫游埋点，每周看一次报告
—— 北亿纤通（F-tone Networks）工业无线与光网络技术团队
技术资料：https://www.f-tone.com