双目深度在弱光下跳变？曝光同步与立体匹配排查

双目深度在光线好的时候很稳，一到弱光就跳变，很多人先怀疑算法，其实曝光同步和匹配窗口的问题更常见。
第一步，先确认左右相机曝光是否同步。双目要求两路曝光开始时刻一致，差几毫秒，运动物体或光线变化就会在视差图上留下跳变。用同步触发信号，不要用软件轮询触发。
第二步，查曝光模式。自动曝光在弱光下会频繁跳档，两路曝光不一致时深度直接跟着跳；弱光场景建议固定曝光、固定增益，先保证两路一致，再谈亮度。
第三步，查立体匹配参数。弱光下纹理弱，匹配窗口太小容易误匹配，窗口适当放大、匹配代价加平滑约束，能明显减少跳变，但会牺牲边缘精度，需要权衡。
第四步，查补光。红外补光要均匀覆盖视野，补光不均会在图像一侧形成亮斑，匹配在亮斑边缘最容易出错。
最后提醒：弱光深度问题一定要看原始左右图像对，不要只看深度图。原始图能直接看出曝光不同步还是纹理不足，定位方向完全不同。你在弱光下调双目时，是先固定曝光还是先调匹配参数？欢迎分享经验。

弱光双目跳变，曝光同步优先于改匹配窗口，这个顺序对。左右相机用硬件同步触发，弱光场景先固定曝光与增益再谈亮度。匹配窗口可适当加大并加平滑，但要接受边缘变钝；补光不均造成的亮斑边缘最容易误匹配。排查时一定同时看原始左右图和深度图，只盯深度会把曝光不同步误判成算法差。运动物体多的工位还要核对曝光时间是否过长导致拖影。

补充两点实测中容易漏掉的：第一，固定曝光后还要锁白平衡和增益模式，有些相机驱动在曝光固定后仍会自动调增益，两路增益差 1 档，弱光纹理少的区域视差就会系统性偏掉，表现就是整片深度漂移而不是随机跳变，查的时候直接读相机寄存器确认两路参数完全一致。

第二，弱光下先别急着放大匹配窗口，建议先看视差置信度图：把左右一致性检查和唯一性比率打开，跳变区域如果置信度普遍偏低，说明是纹理不足，放大窗口加平滑才有效；如果置信度高但深度仍跳，大概率是曝光时序或标定外参漂了，这时要重做标定并检查相机固定结构有没有松动。大家弱光场景会优先上主动红外补纹理，还是坚持被动双目加算法兜底？