激光雷达雨雾天点云噪声大？回波强度与滤波参数的实测取舍

室外移动机器人在雨雾天跑，点云里全是离散的噪点，建图重定位频繁失败。雨雾对激光雷达的影响和晴天完全是两回事，滤波参数照搬晴天配置肯定出问题。先看回波强度：雨滴、雾滴产生的回波强度普遍偏低，实测中大部分噪点强度值都集中在低段。按强度阈值过滤能去掉一大半噪点，但阈值设太高会把远处弱反射的真实障碍物也滤掉。做法是分段统计强度直方图，找噪点和真实回波的分界点，别拍脑袋定阈值。再看点云的空间分布：雨雾噪点是孤立的、没有连续结构的点，真实障碍物是成簇的。用半径滤波或体素邻域统计，孤立点直接剔除。我们实测半径滤波对雨雾噪点效果最好，但对稀疏远处的点云也有误伤，要配合距离分段调参数。然后看时间维度：单帧滤波不够时，可以做多帧一致性检查。雨雾噪点在帧间是随机出现的，真实障碍物在帧间是连续的。连续两帧都出现的点才保留，噪点量又降了一个数量级，代价是动态物体边缘会稍有延迟。最后别忘了硬件侧：雷达窗口起雾、积水膜会让整圈点云质量下降。加个小风扇吹窗口、做疏水处理，效果比任何滤波算法都直接。雨雾天没有一招鲜的办法，强度、空间、时间三层过滤叠加才稳得住。大家在室外机器人上怎么处理雨雾点云？有没有被强度阈值误伤远处障碍物的教训？

雨雾噪点按回波强度分段、再加半径滤波/多帧一致性，实测思路清晰。补充：阈值要按距离分段，近处和远处的强度分布差很多，一刀切容易误伤远障碍；雷达窗口起雾或水膜会在硬件侧直接毁点云，软件滤波救不了，点检里应包含窗口清洁与加热/雨刷策略。室外验收要单独做雨雾日用例，不能只用晴天数据集调参。