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轮式移动机器人在光滑地面上建图漂移，十有八九是轮子打滑：编码器数着轮子转了十圈，实际只走了八圈的距离，里程计一错，整张图跟着歪。最近在一台 AMR 上排查过这个问题，记录一下思路。
一、先确认是不是打滑
最简单的验证是画一条直线让机器人走 5 米，用卷尺量实际距离，再对比里程计读数。误差超过 3% 就要怀疑打滑或轮径标定问题。也可以在地面做标记点，看机器人原地旋转 360 度后航向角的误差，打滑时航向角误差会明显偏大。
二、轮径与轮距标定要定期做
轮胎磨损、胎压变化都会让有效轮径变小，里程计按出厂轮径算就会系统性偏大。我的做法是每季度跑一次标定：直线 5 米加原地旋转各三次，取平均修正轮径和轮距参数。标定完误差能从 5% 压到 1% 以内。
三、IMU 融合是治本的办法
只靠轮速里程计，打滑是无解的。把 IMU 的角速度和加速度融进来（EKF 是最常用的做法），轮子打滑时 IMU 能及时纠正航向，短距离内的定位精度明显改善。注意 IMU 的零偏要先标定好，否则融合后反而引入新误差。
四、地面条件要写进部署清单
环氧地坪、刚拖过的地面、带水渍的区域，打滑概率都高。部署前实测一遍地面摩擦情况，必要时换防滑轮胎或降低加速度。建图时避开刚清洁过的区域，也能少很多麻烦。
大家在轮式里程计上还遇到过哪些打滑导致的定位问题？欢迎交流。
一、先确认是不是打滑
最简单的验证是画一条直线让机器人走 5 米，用卷尺量实际距离，再对比里程计读数。误差超过 3% 就要怀疑打滑或轮径标定问题。也可以在地面做标记点，看机器人原地旋转 360 度后航向角的误差，打滑时航向角误差会明显偏大。
二、轮径与轮距标定要定期做
轮胎磨损、胎压变化都会让有效轮径变小，里程计按出厂轮径算就会系统性偏大。我的做法是每季度跑一次标定：直线 5 米加原地旋转各三次，取平均修正轮径和轮距参数。标定完误差能从 5% 压到 1% 以内。
三、IMU 融合是治本的办法
只靠轮速里程计，打滑是无解的。把 IMU 的角速度和加速度融进来（EKF 是最常用的做法），轮子打滑时 IMU 能及时纠正航向，短距离内的定位精度明显改善。注意 IMU 的零偏要先标定好，否则融合后反而引入新误差。
四、地面条件要写进部署清单
环氧地坪、刚拖过的地面、带水渍的区域，打滑概率都高。部署前实测一遍地面摩擦情况，必要时换防滑轮胎或降低加速度。建图时避开刚清洁过的区域，也能少很多麻烦。
大家在轮式里程计上还遇到过哪些打滑导致的定位问题？欢迎交流。