六轴臂末端精度：TCP 标定与负载 ident

重复定位精度和绝对精度是两回事。

实务
1. TCP 标定：多姿态四点法，检查残差。
2. 负载 ident：质量/质心/惯量不准会导致跟踪误差。
3. 温度与关节磨损：产线长周期要做补偿策略。
4. 基坐标与用户坐标：换工装后的复标定流程。

请写臂型号（或自由度/负载）与工具重量。

再提醒：换夹具后先做 TCP 再做轨迹复测；很多「精度变差」其实是工具坐标系没更新。