几何退化时定位会漂。

常见对策
- 增加非重复特征（反光板、视觉标签）
- 融合轮速/IMU 约束
- 检测退化并限制更新
- 地图分段与重定位策略

描述传感器型号与场景（长廊/玻璃墙等）。