ROS2 话题延迟一高，整机动作都跟着发飘。按这个清单从上到下查，一般都能定位。

1. 先量化，别靠感觉
ros2 topic hz 看实际频率，ros2 topic delay 看延迟。先确认是发布端慢还是订阅端慢，两边分开看。

2. 检查 QoS 配置
发布端和订阅端的 reliability / durability / history 对不上，DDS 会退化成"尽力兼容"，延迟直接起飞。两边 QoS 保持一致是最基本的要求。

3. 回调函数别干重活
订阅回调里做图像处理、大矩阵运算，会堵住 executor。重活扔给单独线程或用多线程 executor，回调只做搬运。

4. 跨机器重点查网络和时间同步
DDS 默认走组播，交换机没配好组播会丢包重传。多机通信还要对时，chrony 配好，时间差超过几十毫秒就会出怪问题。

5. 消息太大就拆
点云、大图直接扔话题里，序列化开销惊人。考虑降采样、压缩，或者用进程内共享内存传输。

6. 看系统负载
top 看 CPU，free 看内存。swap 一旦开始用，延迟就没法看了。

大家调 ROS2 延迟还有什么招？