视觉引导抓取，位置每次都偏一点，十有八九是手眼标定出了问题。排查思路如下。

1. 先确认标定类型
眼在手上（eye-in-hand）还是眼在手外（eye-to-hand），两种的标定流程和误差来源完全不同。先别急着重标，确认你用的方法是和安装方式匹配的。

2. 标定板是第一嫌疑人
- 打印的标定板尺寸必须精确，用卡尺量，别信打印机的"100% 缩放"；
- 标定板要平，卷曲的纸板直接毁掉所有数据；
- 采集位姿要覆盖整个工作空间，别只在中间晃几下。

3. 看重投影误差
标定完先看重投影误差，超过 0.5 像素就别往下走了，回去加位姿、检查标定板。误差藏不住，硬上只会把问题带到抓取环节。

4. 机器人本身的误差
重复定位精度、手臂刚性、末端负载变化都会吃掉标定精度。高速抓取时还要考虑相机曝光时间的运动模糊。标定得再准，机械抖一下也白搭。

5. 做个简单的验证实验
固定一个已知位置的工件，连续抓取 20 次，统计偏差分布。系统性偏移→标定或安装问题；随机散布大→机械或视觉噪声问题。先分类，再下手。

大家做手眼标定还有什么经验？