刚接触ROS 2的时候，最搞不清楚的就是什么时候用Topic、什么时候用Service、什么时候用Action。用多了慢慢有经验了，分享一下。

## Topic：发布-订阅，持续数据流

**特点：**
- 异步通信
- 一对多发布
- 持续数据流，没有请求响应

**适用场景：**
- 传感器数据（摄像头图像、激光雷达点云、IMU）
- 机器人状态发布（关节角度、位姿）
- 高频数据流，几十Hz到几百Hz

**我们的用法：**
- 激光雷达点云：发布Topic，SLAM节点订阅
- 摄像头图像：发布Topic，视觉节点订阅
- 关节状态：控制器发布Topic，RViz订阅显示

## Service：请求-响应，一次性调用

**特点：**
- 同步通信
- 一对一
- 发一个请求，等一个响应，完事

**适用场景：**
- 一次性查询（获取参数、查询当前状态）
- 短时间能完成的操作（设置模式、触发动作）
- 不需要持续反馈的任务

**我们的用法：**
- 调用SLAM节点的"保存地图"服务
- 请求机器人当前电量信息
- 设置机器人的运行模式

## Action：长时任务，可反馈可取消

**特点：**
- 异步通信
- 目标-反馈-结果三段式
- 任务执行过程中持续反馈进度
- 可以中途取消目标

**适用场景：**
- 长时间运行的任务（导航到目标点、机械臂运动到位姿）
- 需要进度反馈的任务
- 可能需要取消的操作

**我们的用法：**
- 导航：发送目标点，Action反馈当前距离和角度，到达后返回结果
- 机械臂运动：发送目标位姿，反馈关节插值状态

## 选择决策表

| 需求 | 选择 |
|---|---|
| 持续数据流，传感器 | Topic |
| 快速查询，一次性调用 | Service |
| 长时间任务，需要进度 | Action |
| 需要中途取消 | Action |

## 一个容易混淆的点

Service看起来和Action很像，但区别在于：
- Service是"等我做完告诉你"，中间没有反馈
- Action是"我开始做了，这是当前进度，做完了告诉你最终结果"

导航这种几分钟的任务，用Service会卡住客户端，必须用Action。

大家做ROS开发的时候，有没有踩过通信机制选择的坑？