Nav2 的 costmap 很多新手配完发现机器人"不敢走"或者"乱撞"，多半是分层参数没理解透。说下三层的分工和调参：

1. static_layer：静态地图层，来自建图结果。注意地图分辨率，一般 0.05m；分辨率太高计算量大，太低窄门过不去。
2. obstacle_layer：障碍物层，激光/深度相机实时打上去。关键参数是 observation_sources 的 expected_update_rate，传感器掉帧时这一层会"过期"，机器人就敢往障碍物上撞——一定要配合理的超时清除。
3. inflation_layer：膨胀层，决定机器人离障碍物多远。inflation_radius 一般设为机器人半径的 1.5 到 2 倍；设太大窄通道直接被"封死"，设太小容易蹭墙。

调参流程：

- 先关膨胀层看全局规划通不通，确认静态地图没问题。
- 再开障碍物层，原地转一圈看动态障碍物能不能及时出现在 costmap 上。
- 最后调膨胀半径，找一条最窄的必经之路，能稳定通过且不蹭墙就是合适的值。

一个坑：footprint 模型别用圆形近似糊弄长条形底盘，转弯半径算出来全是错的。

你们调导航时，是先调全局还是先调局部？有没有被 costmap 坑过的经历？