六轴机器人或 AMR 驱动轮在连续运行几小时后报电机过热/驱动器过载，是现场很常见的问题。本帖用问答形式整理排查顺序。

问 1：先确认什么？
答：确认报警来源是“电机温度传感器实测超温”还是“驱动器根据电流估算的 I²t 过载”。前者说明真的热了，后者说明有效电流长期超过额定值，处理方向不同。看报警代码和驱动器手册即可区分。

问 2：怎么判断是不是负载太重？
答：看各轴的负载率（有效转矩/额定转矩）。多数机器人控制器可以显示或记录每个轴的平均负载率、峰值转矩。经验上平均负载率长期超过 80% 就很危险。常见原因：
1. 实际工件+工具重量或重心超出规格，或者负载参数填错（填小了会导致补偿不足，实际电流更大）；
2. 节拍过紧，加减速太猛，有效转矩被加速段拉高；
3. 机械阻力增大：减速机润滑不良、线缆包拉扯、轴承损坏。

问 3：程序上能做什么？
答：
1. 降低该轴的加速度设定，或者用控制器的“负载/寿命优化”运动模式；
2. 调整路径，避免某个轴在长时间重力负载下保持姿态（比如手臂长时间水平伸出等待），等待位姿尽量让重力力矩小；
3. 对垂直轴，检查刹车是否完全释放，刹车拖滞会持续增加电流。

问 4：散热方面查什么？
答：环境温度（夏季车间可能超过 40 ℃，很多电机额定值基于 40 ℃ 以下）、防护罩是否影响散热、电机表面是否被油污或粉尘覆盖、驱动柜风扇和滤网是否堵塞。

问 5：AMR 驱动轮过热有什么特殊原因？
答：轮子打滑或地面阻力大（坡道、地毯、减速带）、长时间低速大转矩运行（比如顶升满载起步频繁）、轮胎磨损导致半径变化。可以对比同型号车辆的电流曲线，定位是单车问题还是路线问题。

问 6：处理后怎么验证？
答：在最严苛的节拍和负载下连续运行至少 2–4 小时，记录各轴温度或负载率趋势是否稳定在安全范围内，而不是只跑几个循环。

欢迎补充你们遇到过的特殊原因。