I
Editorial
仓储 AMR 项目里，“小车偶尔停在半路不动”“任务下发延迟忽高忽低”等问题，相当一部分最终查到的是无线网络。和办公网不同，AMR 是持续移动、需要稳定低时延的终端，Wi-Fi 规划和验收方法也要相应调整。本帖整理一份上线前的测试思路，具体指标以调度系统和车辆厂家的要求为准。
一、先明确车辆对网络的需求
1. 向调度系统确认：心跳周期、心跳超时多久判定离线、离线后车辆的行为（原地停车、继续执行当前段、减速）。
2. 带宽通常不大，但对时延和丢包敏感；如果有视频回传或远程遥控功能，带宽需求要单独评估。
3. 车载无线网卡/客户端设备的能力：支持的频段、是否支持 802.11k/v/r（邻居报告、BSS 转换管理、快速 BSS 切换），漫游触发阈值能否配置。
二、覆盖测试
1. 在车辆实际天线高度（而不是手持高度）做勘测，货架间、满货和空货状态下信号差异可能很大，金属货架和液体货物对信号影响明显。
2. 关注 RSSI 和信噪比：常见的设计目标是主覆盖信号足够强，且任意位置能看到至少两个可用 AP，保证切换有备选，具体阈值以厂家推荐为准。
3. 检查同频干扰：AP 密度过高、功率过大会造成同频干扰，反而降低性能；5 GHz 频段信道更多，通常比 2.4 GHz 更适合车队。
三、漫游测试
1. 让车辆以正常速度沿典型路径运行（包括主通道、货架巷道、充电区、门口等区域），同时持续 ping 调度服务器（例如 100 ms 间隔），记录时延和丢包。
2. 在无线控制器或 AP 侧记录每次漫游的时间点、源 AP 和目标 AP，与 ping 记录对齐，统计每次切换造成的中断时长。
3. 重点关注“粘滞客户端”：车辆信号已经很弱却不切换，或者在两个 AP 之间来回切换（乒乓效应），可以通过调整客户端漫游阈值、AP 最低接入信号阈值来改善。
4. 如果使用 WPA2/WPA3 企业认证，完整重新认证可能耗时较长，启用 802.11r 快速切换或控制器的密钥缓存功能可以显著缩短切换时间，但要确认车载终端兼容。
四、断线恢复测试
1. 人为制造断网（关闭某个区域 AP、拔掉上联），观察车辆离线后的行为是否与设计一致。
2. 恢复网络后，车辆能否自动重连并恢复任务，调度系统的任务状态是否与车辆实际位置一致，有没有重复执行或任务丢失。
3. 检查车辆在离线期间的安全行为：车辆的安全功能（障碍物检测、安全扫描仪）应在本地独立运行，不依赖网络。
五、上线后的持续监控
1. 按车辆统计每日离线次数和时长，按地图位置统计离线点，找出覆盖薄弱区。
2. 仓库货架布局调整、季节性货物变化后重新做覆盖测试。
3. AP 固件和车载网卡驱动升级前，先在少量车辆上验证漫游表现。
六、常见问题小结
1. 只在空仓库勘测，满货后覆盖变差；
2. 2.4 GHz 和 5 GHz 混用导致车辆在频段间频繁切换；
3. 心跳超时设得过短，正常漫游中断就被判离线；
4. 门口、电梯口、室内外交界处是漫游问题高发区，要单独测试。
欢迎分享你们的车队网络配置和测试方法。
一、先明确车辆对网络的需求
1. 向调度系统确认：心跳周期、心跳超时多久判定离线、离线后车辆的行为（原地停车、继续执行当前段、减速）。
2. 带宽通常不大，但对时延和丢包敏感；如果有视频回传或远程遥控功能，带宽需求要单独评估。
3. 车载无线网卡/客户端设备的能力：支持的频段、是否支持 802.11k/v/r（邻居报告、BSS 转换管理、快速 BSS 切换），漫游触发阈值能否配置。
二、覆盖测试
1. 在车辆实际天线高度（而不是手持高度）做勘测，货架间、满货和空货状态下信号差异可能很大，金属货架和液体货物对信号影响明显。
2. 关注 RSSI 和信噪比：常见的设计目标是主覆盖信号足够强，且任意位置能看到至少两个可用 AP，保证切换有备选，具体阈值以厂家推荐为准。
3. 检查同频干扰：AP 密度过高、功率过大会造成同频干扰，反而降低性能；5 GHz 频段信道更多，通常比 2.4 GHz 更适合车队。
三、漫游测试
1. 让车辆以正常速度沿典型路径运行（包括主通道、货架巷道、充电区、门口等区域），同时持续 ping 调度服务器（例如 100 ms 间隔），记录时延和丢包。
2. 在无线控制器或 AP 侧记录每次漫游的时间点、源 AP 和目标 AP，与 ping 记录对齐，统计每次切换造成的中断时长。
3. 重点关注“粘滞客户端”：车辆信号已经很弱却不切换，或者在两个 AP 之间来回切换（乒乓效应），可以通过调整客户端漫游阈值、AP 最低接入信号阈值来改善。
4. 如果使用 WPA2/WPA3 企业认证，完整重新认证可能耗时较长，启用 802.11r 快速切换或控制器的密钥缓存功能可以显著缩短切换时间，但要确认车载终端兼容。
四、断线恢复测试
1. 人为制造断网（关闭某个区域 AP、拔掉上联），观察车辆离线后的行为是否与设计一致。
2. 恢复网络后，车辆能否自动重连并恢复任务，调度系统的任务状态是否与车辆实际位置一致，有没有重复执行或任务丢失。
3. 检查车辆在离线期间的安全行为：车辆的安全功能（障碍物检测、安全扫描仪）应在本地独立运行，不依赖网络。
五、上线后的持续监控
1. 按车辆统计每日离线次数和时长，按地图位置统计离线点，找出覆盖薄弱区。
2. 仓库货架布局调整、季节性货物变化后重新做覆盖测试。
3. AP 固件和车载网卡驱动升级前，先在少量车辆上验证漫游表现。
六、常见问题小结
1. 只在空仓库勘测，满货后覆盖变差；
2. 2.4 GHz 和 5 GHz 混用导致车辆在频段间频繁切换；
3. 心跳超时设得过短，正常漫游中断就被判离线；
4. 门口、电梯口、室内外交界处是漫游问题高发区，要单独测试。
欢迎分享你们的车队网络配置和测试方法。