进程数量与零拷贝影响实时性。

建议
- 同进程 composable 减 IPC 开销
- 参数与 QoS 在 launch 中显式化
- 用 ros2 doctor / tracing 看瓶颈
- 发行版与 RMW 组合要锁定

分享你们的 RMW（Cyclone/FastDDS 等）与实时需求。