激光雷达与相机时间同步：软同步和硬同步的实测对比

多传感器融合，第一步不是算法，是时间戳对齐。雷达和相机差 50ms，高速运动时配准直接糊掉。两种同步路线实测对比：

1. 硬同步：PPS/触发线
用 GPS PPS 或外部触发信号同时触发雷达和相机曝光，精度能到微秒级。优点是准，缺点是布线麻烦，多传感器级联时触发拓扑要设计好，雷达转速和相机帧率还得成整数倍关系才舒服。

2. 软同步：时间戳对齐 + 插值
各自打时间戳，后端按最接近时刻配对，中间做运动插值（IMU 预积分或匀速假设）。ROS2 里 message_filters 的 ApproximateTimeSync 就是干这个的，slop 参数按传感器 jitter 调，一般 10~50ms。优点是零硬件改动，缺点是抖动大时精度看天。

3. 实测结论
低速室内场景（<1m/s），软同步完全够用；车载 60km/h 以上，软同步的重影肉眼可见，必须硬同步。折中方案：硬同步触发 + 软件再做一次精对齐。

4. 排查清单
时间戳跳变先查 NTP/PTP 是否收敛；配准重影先确认是时间问题还是外参问题——原地旋转测试：重影随转速变化就是时间问题。

你们融合方案用的是哪种同步？时间精度要求做到多少？

时间同步这篇对比很清晰。补充验收时常用的两招：

1. 「原地旋转测试」之外，再用固定标定板做一次静止短曝光：若静止无重影、旋转才重影，基本可判时间问题而非外参。
2. 软同步的 slop 不要只按最大 jitter 设：设太大容易配到错误帧；可以先画时间戳差值直方图，再取覆盖 99% 的值。
3. 硬同步时确认相机曝光起始边与雷达发射/采集边的定义一致（有的设备给的是帧结束脉冲），否则固定偏差会吃掉外参。
4. PTP/NTP 未收敛时先别调融合参数；把 clock 偏移曲线和配准误差画在同一时间轴，能少吵很多架。

车载高速场景你们有没有用过「硬触发 + 软件精对齐」的折中？触发拓扑怎么布的？