功能安全里常听到“双通道”，但协作机器人实际布置激光 + 安全地毯 + 视觉时，冗余和诊断覆盖率经常对不齐。

想请教 irunion 的朋友：
1) ISO/TS 15066 速度与分离监控，你们现场更依赖哪一类传感器？
2) 测试脉冲/交叉监控有没有可公开的检查表？
3) 产线改造时，旧围栏改协作模式最容易漏的验收项是什么？

抛砖引玉，欢迎贴实测数据。