AMR 自动充电看着简单，量产时对接失败率是最高发的故障之一。分享几个实战要点。

对接精度：导航重复定位精度一般在 ±10~20mm，但充电极片的容差往往只有 ±5mm，所以必须做二次精定位。常见做法是对接前用二维码或激光反射板做一次位姿修正，把误差压到 ±3mm 以内再顶上去。只靠导航直接怼，失败率会很难看。

接触可靠性：极片氧化是慢性杀手。设计上三点：接触压力要够（弹簧极片+压力检测）、极片材质选镀金或镀银、对接成功后做一次接触电阻检测，超阈值就报脏污预警而不是等充不上电。

充电握手协议：上电前先低压握手，确认极性、电压等级、电池状态，握手超时要有重试和上报。见过直接上高压把 BMS 干保护的，协议里必须有“先握手后上电”的硬性顺序。

异常处理：对接失败重试 3 次后，机器人应该上报并尝试备用充电位，而不是原地死循环重试把电耗光。重试间隔里加一次位姿重定位，很多“偶发失败”其实是第一次定位偏了。

你们 AMR 充电对接的一次成功率做到多少？极片清洁维护周期一般定多久？