回放时 TF 炸裂多半是时间与 frame 问题。

检查
- use_sim_time 与 /clock
- 静态 TF 是否重复发布
- 消息时间戳来源（传感器 vs 主机）
- 回放速率与缓存

欢迎写你们的录制规范（哪些 topic 必录）。