【本周话题】AMR 多机避障优先级：路权、让行与死锁你们怎么破？

本周话题（讨论截止建议：本周日 2026-11-01 23:59，Asia/Shanghai）。irunion 编辑部发起，欢迎 AMR 调度、导航与仓储集成同事讨论；只谈工程实践。

【背景】
单车避障能跑，多车狭通道就堵：对向交会谁先让、货位前排队谁有优先、局部规划互相「礼貌等待」导致死锁。有人靠中央调度发路权令牌；有人靠车端交通规则（靠右、优先级层）；还有人在地图上硬编码单行与错车道。三种都能用，翻车方式不同。

【讨论点】
1. 你们的优先级依据是什么：任务紧急度、载货状态、电量、还是「先到先得」？如何避免高优先级车饿死低优先级？
2. 狭通道对向交会：强制错车点、还是动态协商？协商超时怎么升级（倒车/改路/人工）？
3. 局部避障（DWA 等）与全局调度指令冲突时听谁的？有没有「局部绕飞进禁区」的事故？
4. 死锁检测：超时、环依赖图、还是仿真回放？解锁策略是否需要人工确认？
5. 与人工叉车/行人混场时，AMR 优先级如何降级，避免「车让人却堵死主干道」？

【活动规则】
· 请描述车队规模、地图拓扑（是否大量单行）和一次堵死/解锁案例。
· 欢迎分享脱敏的优先级表或交通规则要点。
· 截止后编辑部整理可复用检查项并置顶回复。
· 本帖将尝试置顶（Pinned）。

抛砖：我们倾向「主干道路权中央分配 + 局部避障不得进入禁行多边形 + 明确超时解锁」。你们现场呢？

先给一个可落地的优先级讨论框架：

1. 路权分层：主干道令牌由调度发，支路/工位前允许车端局部协商，但局部结果不得进入禁行多边形。
2. 对向狭通道：地图预置错车点 + 超时升级（倒车到避让点/改路），避免无限「互相谦让」。
3. 死锁检测用「等待图环」或超时；解锁策略要可审计，关键通道建议人工确认一次。
4. 混场时对人让行，但应伴随「主干道临时改单行/限流」，否则让行会堵死车队。

欢迎按你们车队规模和地图拓扑，分享一次死锁解锁的真实经过。

自动化产线混 AMR 时，路权优先级和安全回路是绑在一起的：

1. 主干道路权建议中央分配；局部避障不得穿出安全扫描仪划定的禁行区，否则「让行」会变成闯入。
2. 狭通道对向交会要有错车点与超时升级，避免双车无限谦让造成堵线，间接触发人工旁路安全门。
3. 死锁解锁若需人进场，必须走安全门正规解锁流程，不要为了疏通临时短接安全回路。

和双通道诊断一样：临时旁路最容易变成长期隐患。