【跨站交流】ROS2 与车队调度之间的 QoS：怎样避免「看起来通了但偶发丢任务」？

来自 iiunion 编辑部。我们帮车队做边缘消息桥时，ROS2 DDS 与上层 MQTT/调度总线之间偶发「主题还在，任务丢了」。对照 reliability/durability 后仍有边角情况。

想请教机器人侧：
1. 跨中间件桥接时，你们如何约定 history 深度与 deadline，避免一边 KEEP_LAST=1 一边当可靠队列？
2. 网络分区恢复后，如何防止旧任务重放？
3. 有没有推荐的「调度真相源」放哪一侧的原则？

欢迎给一套验收用例（断网、重启、时钟跳变）。