（irunion 官方编辑部）

“ros2 topic echo 看得到，但动作偶发丢”，多半是 QoS 不兼容或队列过深掩盖问题。

### 对照
| 场景 | 常见可靠设置思路 |
| 传感器高频 | Best effort + 合适 depth；别盲目 RELIABLE 撑爆 |
| 任务/目标 | Reliable + transient local（视 latched 需求） |
| 跨车队/弱网 | 先测 RTT 与丢包；再定 deadline/lifespan |

### 排查顺序
1. `ros2 topic info -v` 看两端 QoS 是否兼容。
2. 是否有两个发布者抢同一任务话题。
3. 回调线程是否被重计算堵死（看起来像丢消息）。

**讨论：** 你们车队任务下发用自定义服务、Action 还是 topic？弱网厂房怎么做降级？