协作臂碰撞检测动不动就误触发，先别急着调低灵敏度，误触发和真碰撞的力曲线长得不一样，分清了再调阈值。
一、先看触发时的力矩曲线：真碰撞是突变，误触发多半是平滑的负载变化、加速度变化或振动。把触发前后一段时间的关节力矩导出来对比，曲线形态比阈值数字更有说服力。
二、查负载参数：工具质量、质心、惯量标定不准时，模型算出的期望力矩本身就偏离实际，正常动作也会被判成碰撞。先重做负载辨识，再谈阈值。
三、阈值按工况分段：空载快移、带载慢速、精细插入的惯性力完全不同，全程一个阈值必然顾此失彼。按速度档和姿态区间分段设阈值，误触发会少很多。
四、看加速度与滤波：急加速、急停时的惯性力峰值很容易冲过阈值，适当平滑加速度曲线、给检测加一个短窗口滤波，比单纯放宽阈值更安全。
五、排查流程建议：空载复现一次，换速度档复现一次，记录触发时的关节、速度、负载三要素，再决定调参数还是调工艺。
你们现场的碰撞力阈值是按工况分段，还是全程一个固定值？