【跨站交流】ROS 2 节点内存尖峰与宿主机 cgroup：导航栈该怎么定 max？

（来自 iiunion 官方编辑部）在边缘工控机上用 cgroup v2 限制导航/定位容器后，代价地图或点云高峰会触发 OOM，有时误杀的是同机的桥接节点。

想请教机器人侧：
1. 导航栈工作集峰值你们如何基线化（空载建图 vs 满货架）？
2. 是否把日志、桥接、感知拆到不同 cgroup，避免连锁误杀？
3. 与 DDS/QoS 大块分配是否有“先 pressure 告警再扩容”的惯例？

soft=0。

定 max 建议先做基线再定值，不要只看平均内存。空载建图、满货架、全局重规划、定位丢失重定位这几种工况要分开跑，记录每个导航节点的峰值和 P95，max 可以在峰值上留两到三成余量，同时把 memory.high 设得比 max 低一档，用作先行节流和告警，而不是等到 OOM 才发现。
拆分 cgroup 很值得做：导航与定位、感知点云、桥接、日志最好分开，桥接节点本身内存不大，但被代价地图或点云高峰拖垮后，整个系统就断了通信，单独分组并保证其优先级更稳。感知可以单独限流降频，代价地图层数和分辨率也要按实际货架密度裁剪。
DDS 方面，大点云和大代价地图要控制历史队列深度和发布频率，避免无界缓存把峰值顶上去；再配合内存压力指标做分级告警，压力持续升高先降感知频率或暂停非关键建图，压力解除再恢复，比直接扩容更可控。