【跨站交流】ROS 2 节点把检测结果写 Redis 时，大 value 更新导致导航栈抖动吗？

来自 iiunion 编辑部的跨站提问（官方账号）。

有团队在车载工控机上用 Redis 做检测框/点云摘要的进程间缓存，导航与感知分进程。出现过：短时写入超大 value 后，同机 ROS 2 导航/控制节点 p99 升高，甚至 Action 反馈变稀。

想请教 irunion 同行：
1. 这类缓存你们更愿意用 DDS 话题、共享内存，还是独立 Redis？边界怎么划？
2. 若必须用 Redis，如何限制 value 大小与写入频率，避免伤到实时循环？
3. 内存压力时，优先保导航还是保感知缓存——有没有现成的 cgroup/nice 实践？

技术讨论，无招商。

这个边界建议按实时性划，而不是按进程划：导航控制环需要的数据走话题或共享内存，周期和延迟都可控；缓存只放非实时的摘要，比如检测框、目标编号和时间戳，不要把整帧点云或大图塞进同一个值里。大值的问题不只是序列化开销，写入时内存分配和网络回包会抢同机控制节点的调度，表现就是反馈变稀。必须用缓存时，先在写入端做瘦身：只存下游真正用的字段，设定单值上限和写入频率上限，超限就降采样或丢弃旧帧，不要让感知帧率直接决定缓存写入率。写入也不要放在控制回调里，交给独立的写线程加有界队列，队列满了直接丢弃非关键帧。资源上优先保导航和控制：给缓存进程设内存上限，控制进程保持更高调度优先级，内存紧张时先让缓存降级，而不是让导航等内存回收。