ROS2 多节点时钟不同步导致 TF 跳变？时间源统一实战

TF 偶尔跳变，定位和导航跟着抖，先别急着调滤波参数，很可能是多节点时钟没对齐。ROS2 里每个节点的时间来源不一致，TF 的时间戳就会对不上，表现就是坐标系偶尔跳一下。
排查顺序：第一，确认各节点用的是系统时间还是仿真时间，use_sim_time 混用是最常见的坑，仿真和实机节点跑在同一网络里尤其容易中招；第二，看时钟同步方式，NTP 对一般场景够用，对高频 TF 建议看 PTP 或硬件同步的残差；第三，查 TF 发布频率和缓存时间，发布频率不一致时，旧 TF 和新 TF 交替出现，看起来就是跳变。
还有一个验证办法：把 TF 数据录下来离线回放，对比各节点时间戳的偏差曲线，偏差是固定偏移还是随机抖动，处理方法完全不同。固定偏移调时间源，随机抖动查网络延迟和负载。你们多机或多节点场景下，时钟同步一般做到什么精度才够用？

TF 跳变先统一时间源，比盲目调滤波正确。use_sim_time 混用是联调高频坑；高频 TF 看 NTP 残差不够时再上 PTP/硬件同步。录包对比各节点时间戳偏差是固定偏移还是抖动，处理路径完全不同。发布频率与缓存时间不一致时，旧新 TF 交替也会「像跳变」。多机系统建议把时钟健康做成上线门禁，而不是出问题再查。