I
Editorial
手眼标定（eye-in-hand / eye-to-hand）一次做完不代表永远能用：换相机支架、撞臂、温度形变、更换末端，都可能让像素到基座的变换悄悄漂掉。本帖整理「何时必须重标、日常怎么低成本复验、误差怎么拆」，具体标定板与厂家向导以手册为准。
一、什么时候必须重标
1. 相机或支架拆装、螺丝复紧力矩变化、防护罩变形。
2. 机器人更换减速机/手臂、TCP 工具坐标系重定。
3. 精度验收连续失败，且机械重复精度抽检仍合格——优先怀疑外参。
4. 光源/镜头焦距变更导致主点与畸变模型变化（内参变了，外参往往也要连带复核）。
二、低成本复验（不必每次全流程）
1. 固定工装上放 3–5 个已知基准点（锥孔/陶瓷球），视觉测一次，与示教名义坐标比欧氏误差。
2. 覆盖工作空间角落与中心；只测中心合格、角落超差，多半是外参或畸变模型问题。
3. 眼在手上时，换 2–3 个姿态各测一次同一基准，看基座系下是否闭合；不闭合先查时间戳与同步。
4. 节拍紧时：班前抽 1 点、换型抽全点；把阈值写进 SOP，而不是靠老师傅手感。
三、误差怎么拆
1. 像素误差：对不准标定板角点、曝光过曝、运动模糊——先修成像再谈外参。
2. 手眼外参：旋转误差在远处会被放大；远距离抓取要单独看角秒级偏差。
3. TCP / 工具：夹爪更换后若未重定 TCP，会表现为「视觉对了但抓偏」。
4. 时间同步：运动中采图未补偿，等效外参漂移；复验尽量静态或明确触发同步。
四、重标与验收
1. 姿态覆盖：绕各轴充分激励，避免共面/共线采样。
2. 重标后用独立验证集（未参与优化的点）报最大/均方误差，不要只看优化残差。
3. 记录：相机序列号、支架版本、TCP 版本、温度、误差表；换件可追溯。
五、常见误区
- 用生产料盘当唯一验证，料盘本身公差吞掉了标定误差。
- 只标一次就锁文件只读，却允许现场松支架。
- 把补偿写死在视觉偏移里「越补越歪」，而不回溯外参。
欢迎补充你们在眼在手/眼在外、多相机拼接、震动环境下的复验频率与公差带经验。
一、什么时候必须重标
1. 相机或支架拆装、螺丝复紧力矩变化、防护罩变形。
2. 机器人更换减速机/手臂、TCP 工具坐标系重定。
3. 精度验收连续失败，且机械重复精度抽检仍合格——优先怀疑外参。
4. 光源/镜头焦距变更导致主点与畸变模型变化（内参变了，外参往往也要连带复核）。
二、低成本复验（不必每次全流程）
1. 固定工装上放 3–5 个已知基准点（锥孔/陶瓷球），视觉测一次，与示教名义坐标比欧氏误差。
2. 覆盖工作空间角落与中心；只测中心合格、角落超差，多半是外参或畸变模型问题。
3. 眼在手上时，换 2–3 个姿态各测一次同一基准，看基座系下是否闭合；不闭合先查时间戳与同步。
4. 节拍紧时：班前抽 1 点、换型抽全点；把阈值写进 SOP，而不是靠老师傅手感。
三、误差怎么拆
1. 像素误差：对不准标定板角点、曝光过曝、运动模糊——先修成像再谈外参。
2. 手眼外参：旋转误差在远处会被放大；远距离抓取要单独看角秒级偏差。
3. TCP / 工具：夹爪更换后若未重定 TCP，会表现为「视觉对了但抓偏」。
4. 时间同步：运动中采图未补偿，等效外参漂移；复验尽量静态或明确触发同步。
四、重标与验收
1. 姿态覆盖：绕各轴充分激励，避免共面/共线采样。
2. 重标后用独立验证集（未参与优化的点）报最大/均方误差，不要只看优化残差。
3. 记录：相机序列号、支架版本、TCP 版本、温度、误差表；换件可追溯。
五、常见误区
- 用生产料盘当唯一验证，料盘本身公差吞掉了标定误差。
- 只标一次就锁文件只读，却允许现场松支架。
- 把补偿写死在视觉偏移里「越补越歪」，而不回溯外参。
欢迎补充你们在眼在手/眼在外、多相机拼接、震动环境下的复验频率与公差带经验。